CLion中编译ROS工程的配置详细教程

作为一名ROS实践者，之前一直使用带插件的QT createtor编写代码和编译。最近被CLion华丽的外表、丰富的可配置性和调试功能所吸引，官网说明CLion可以用于编译ROS packet，直接导入顶层的@R_24_1512@Lists或src文件夹即可。初次使用，却发现了一些小问题，需要修改配置解决。

1、启动方式

官网下载clion解压后，第一次运行/bin文件夹中的clion.sh会在系统中创建快捷方式，可以选择“锁定到启动器”。网上其他的教程会说每次启动clion要先进入到ROS的工作空间下面，执行“source devel/SETUP.bash”，然后在运行clion.sh。个人感觉这种方法非常繁琐，可以在点击clion图标启动的时候就source系统环境。

编辑图标启动文件：

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

[Desktop Entry]Version=1.0TyPE=ApplicationName=CLionIcon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svgExec="/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %fComment=A cross-platform IDE for C and C++Categories=Development;
    IDE;
    Terminal=falseStartupWMClass=jetbrains-clion

文件里面可以看到，大概就是制定了快捷方式的图片，需要运行的命令，是否启动终端等配置。我们只需要在每次启动clion的时候加载一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以将第六行改动一下，变成下面这个样子就好了。

[Desktop Entry]Version=1.0Type=ApplicationName=CLionIcon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svgExec=bash -i -c "/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %fComment=A cross-platform IDE for C and C++Categories=Development;
    IDE;
    Terminal=falseStartupWMClass=jetbrains-clion

2、编译过程中生成的文件不是位于build和devel文件夹下

修改Settings-> Build-> CMake中的设置，将“CMake options”一栏修改为“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/user_name/workspace_name/devel”；将"Generation path"一栏修改为“/homeuser_name/workspace_name/build”。如下：

3、编译使用的cmake版本

默认情况下，CLion编译使用的CMake是其内置的一个版本，而使用这个版本的CMake进行编译时会报出一些莫名其妙的错误，命令行中catkin_make明明可以正常编译，而这里就是会失败。解决这个问题的办法就是将CLion中的CMake更换为系统中的CMake，具体设置在Settings-> Build-> Toolchains，可以看到其中的CMake默认为Bundled，我们需要手动指定为系统中的CMake，具体看下图：

总结

到此这篇关于CLion中编译ROS工程的配置的文章就介绍到这了,更多相关CLion编译ROS工程内容请搜索以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持！

• Clion ROS开发环境设置技巧
• 如何使用clion中配置ROS工程
• 详解ubuntu20.04下CLion2020.1.3安装配置ROS过程说明
• 教你Clion调试ROS包的方法

声明：本文内容由网友自发贡献，本站不承担相应法律责任。对本内容有异议或投诉，请联系2913721942#qq.com核实处理，我们将尽快回复您，谢谢合作！