分享GTS-800二次开发流程步骤

C#:using System;
    using System.Collections.Generic;
    using System.Linq;
    using System.Text;
    using gts;
namespace GTS{
    class Program    {
        static void command(string sz, short nR)        {
                Console.WrITeLine(sz + " = " + nR);
        }
        static void Main(string[] args)        {
                short mAxis = 2;
                short nR = mc.GT_Open(0, 1);
            if (nR != 0)            {
                    command("GT_Open", nR);
                    Console.WriteLine("Open error");
                    return;
            }
                command("GT_Open", nR);
                // 清除各轴的报警和限位            command("GT_ClrSts", mc.GT_ClrSts(mAxis, 1));
                // 伺服使能            command("GT_AxisOn", mc.GT_AxisOn(mAxis));
                // 位置清零            command("GT_ZeroPos", mc.GT_ZeroPos(mAxis, 1));
                // 轴规划位置清零            command("GT_SetPrfPos", mc.GT_SetPrfPos(mAxis, 0));
                // 设置指定轴为点位运动模式。            command("GT_PrfTrap", mc.GT_PrfTrap(mAxis));
                // 设置点位运动参数            mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm();
                trap.acc = 0.25;
                trap.dec = 0.125;
                trap.smoothTime = 25;
                command("GT_SetTrapPrm", mc.GT_SetTrapPrm(mAxis, ref trap));
                // 设置轴的目标位置            command("GT_SetPos", mc.GT_SetPos(mAxis, 50000));
                // 设置轴的目标速度            command("GT_SetVel", mc.GT_SetVel(mAxis, 25));
                // 启动轴运动            command("GT_Update", mc.GT_Update(1  mAxis - 1));
                mc.GT_Close();
                Console.ReadKey();
        }
    }
}
    

C++源码：#include "stdafx.h"#include "windows.h"#include "conio.h"#include "gts.h"#define AXIS		1// 该函数检测某条GT指令的执行结果，command为指令名称，error为指令执行返回值void commandhandler(char *command, short error){
	// 如果指令执行返回值为非0，说明指令执行错误，向屏幕输出错误结果	if(error)	{
    		printf("%s = %d\n", command, error);
	}
}
int main(int argc, char* argv[]){
    	short sRtn;
    	TTrapPrm trap;
    	long sts;
    	double prfPos;
    	// 打开运动控制器	sRtn = GT_Open();
    	// 指令返回值检测，请查阅例2-1	commandhandler("GT_Open", sRtn);
    	// 配置运动控制器	// 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位	sRtn = GT_Loadconfig("test.CFg");
    	commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);
    	// 清除各轴的报警和限位	sRtn = GT_ClrSts(1, 8);
    	commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);
    	// 伺服使能	sRtn = GT_AxisOn(AXIS);
    	commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);
    	// 位置清零	sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);
    	commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);
    	// AXIS轴规划位置清零	sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);
    	commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);
    	// 将AXIS轴设为点位模式	sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
    	commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);
    	// 读取点位运动参数	sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &
    trap);
    	commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);
    	trap.acc = 0.25;
    	trap.dec = 0.125;
    	trap.smoothTime = 25;
    	// 设置点位运动参数	sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &
    trap);
    	commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);
    	// 设置AXIS轴的目标位置	sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);
    	commandhandler("GT_SetPos", sRtn);
    	// 设置AXIS轴的目标速度	sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);
    	commandhandler("GT_SetVel", sRtn);
    	// 启动AXIS轴的运动	sRtn = GT_Update(1(AXIS-1));
    	commandhandler("GT_Update", sRtn);
	do	{
    		// 读取AXIS轴的状态		sRtn = GT_GetSts(AXIS, &
    sts);
    		// 读取AXIS轴的规划位置		sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &
    prfPos);
    		printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
	}
    while(sts&
    0x400);
    	// 等待AXIS轴规划停止	// 伺服关闭	sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
    	printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
    	getch();
    	return 0;
}
    

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